Mobilt mätsystem för insamling av träd- och beståndsdata

Mätsystem har potential att ge skördarföraren stöd för kvalitets och effektivitetsstödjande beslut innan, under och efter gallringsingreppet.

Projektets mål var att ta fram ett mobilt system för att upprätta en trädkarta med identifiering av diameter och position och möjlighet till automatisk beräkning av beståndets grundyta, stamantal och diameterfördelning.

För att utvärdera skördarens rörelser monterades videokameror på förarhytten vilka följde avverkningsarbetet. Det konstaterades att skördaren gungar kraftigt under trädavverkning samtidigt som samtliga hjul står stilla. Det medför att ett positioneringssystem som bygger på odometri passar sämre än ett kamerabaserat positioneringssystem.

Det kamerabaserade positioneringssystemet som användes bygger på SLAM-teknik, där en stereokamera används för att beskriva positionen för träden. Positioneringssystemet kompletterades med en laserskanner som mäter avstånd till objekt inom 190 graders synfält upp till 80 meter. För att få användbara 3Ddata över skogen krävs att sensorn förflyttas, d.v.s. färdas genom skogen. I detta projekt genomfördes detta med mätsystemet monterat på en jeep. Fem olika skogsområden i Östergötland och Södermanland valdes ut som försöksområden. För utvärdering användes markbundna lasermätningar med hög precision.

Resultaten på beståndsnivå visade på en skattning av stamantal med ett skattat genomsnittligt fel (RMSE) på 50 stammar/ha, vilket motsvarar ett relativt värde på 
9 % samt en skattning av grundyta med RMSE på 2,4 m²/ha ( 8 % relativt värde). Däremot blev RMSE för diametermätningarna på enskilda träd nivån 58 mm (24 % relativt värde), vilket inkluderar ett fåtal mätningar med stora fel.

Mätsystemet kan användas för att samla in mätvärden som summeras ihop för en körsträcka av 80–100 meter och ger då resultat med 8–9 % i RMSE öfr grundyta och stamantal.

Fortsatt utveckling med de nu förekommande mobila laserskanners rekommenderas då teknikutvecklingen avancerar, vilket påverkar såväl pris som prestanda positivt. Mobila mätsystem står inför operativ introduktion i skogsbruket.

Läs mer i rapporten nedan.