Här testas en helautonom maskin!
– Helt fantastiskt, konstaterar Linnea Hansson som leder projektet Autoplant. Maskinen kommer att se helt annorlunda ut i framtiden, men vi ser möjligheterna med delsystemen: orientera och köra enligt en plan, väja för hinder, plantmatning, identifiera planteringspunkt, markbereda, sätta plantan – hela cykeln fungerar faktiskt!
Han bygger ”hjärnan”
Maskinens styrsystem arbetar hierarkiskt med en överordnad ”hjärna” som styr de olika delsystemen. Hjärnan bygger på metodiken tillståndsmaskiner som är ett sätt att programmera logik och anpassa sig till det som händer eller går fel.
– Det här upplägget delar upp den komplexa uppgiften att plantera autonomt i hanterbara bitar, säger Morgan Rossander som har utvecklat tillståndsmaskinen. En annan fördel är att varje delsystem först kan utvecklas och testas separat innan de slutligen integreras i Autoplants styrsystem.
Viktigt att visualisera
Tillståndsmaskiner kan utvecklas och övervakas visuellt på en skärm, där den aktiva processen och vad som ska hända sedan syns: planteringssystemet rapporterar lyckad plantering, tillståndsmaskinen begär ny planteringspunkt av planteringspunktsväljaren men får till svar att arbetsområdet är fullt – här får det inte plats en planta till. Tillståndsmaskinen begär då parkeringsläge av kransystemet och framkörning av navigeringssystemet.
Vad är nästa steg?
– Det är långt till proof of concept av helautonoma planteringsmaskiner, säger Linnea Hansson. Hur löser vi logistiken och planthanteringen, hur ska operatörerna jobba med en eller flera maskiner …? Å andra sidan ser vi en del spinoffer redan nu: Pathfinder – vår mjukvara för planterings- och ruttplanering kan användas i befintliga maskiner som till exempel planteringsmaskinen PlantmaX eller traditionella markberedare.
– Vi reder ut vad som ska ske autonomt eller semiautonomt, vi lär oss skilja på olika föremål i terrängen med bildanalys … men det svåraste att lösa blir nog lagändringarna som krävs: att få köra en autonom maskin i skogen utan avspärrningar. Och det måste vara säkert!
1. Linnea Hansson, projektledare för Autoplant
2. Morgan Rossander har programmerat det övergipande systemet för styrning och vissa delsystem. Resultaten finns publicerade i den vetenskapliga tidskriften Forests.